Olá. Até agora você só era capaz de ajustar a frequência ômega c de cruzamento de 0 dB ligada à velocidade de resposta malha fechada e estimar a margem de fase ligada ao sobressinal ou, ao contrário, ajustar a margem de fase e estimar ômega c. Isto porque seu controlador só tinha grau de liberdade, o ganho. No entanto, nos vídeos anteriores você viu que adicionar zero e polo série com funções de transferência malha aberta permite alterar a margem de fase por valor de até 90º, com uma frequência que é a média geométrica da frequência de quebra do zero e do polo, com o zero mais lento do que o polo. Então, o controlador agora passará a ter dinâmica de ser dado por C de s igual a K vezes Ts mais 1 sobre alfa Ts mais 1, a ser colocado série com sistema controlado, como no diagrama. Agora, a lógica de projeto é muito simples e pode ser colocada da seguinte maneira: Primeiro, comece calculando a margem de fase desejada e a frequência ômega c, esses valores devem ser obtidos dos requisitos de projeto, tais como sobressinal e tempo de subida, tempo de pico, tempo de acomodação. Segundo, verifique se a margem de fase é maior ou igual à desejada na frequência ômega c. Terceiro, caso afirmativo, determine o ganho K para que o cruzamento de 0 dB ocorra ômega c. O excesso de margem de fase faz com que o sistema fique mais amortecido do que o solicitado, o que, usualmente, é bom, pois o requisito de sobressinal costuma ser dado termos de sobressinal máximo, o que repercute uma margem de fase mínima a ser atingida. Nesse caso, é desnecessário adicionar zeros e pólos ao controlador. Lembre-se, se conseguir atingir os requisitos com controlador mais simples, por que complicar? Quarto, caso a margem de fase seja inferior ao necessário na frequência ômega c, faremos com que o avanço máximo se dê ômega c. Assim, determine o avanço de fase desejado Imax Com isso, calcule o valor de alfa. Alfa igual a 1- seno de fi max sobre 1 + seno de fi max. Lembrando que acabou de determinar o ômega c Quinto lugar, determine T para satisfazer ômega c igual a ômega max que é igual a 1 sobre T raiz de alfa. Isto é, T é igual a 1 sobre ômega c raiz de alfa. Sexto, agora lembre-se que o ganho do sistema foi alterado pelo termo contendo zero e polo. O ganho introduzido por esse termo na frequência de 0 dB desejada é módulo de j ômega c T mais 1 dividido por j ômega c alfa T mais 1, que é igual à raiz quadrada de T ômega c, tudo isso ao quadrado mais 1 dividido por alfa T ômega c, tudo ao quadrado mais 1. Lembrando que acabou de determinar T igual a 1 sobre ômega c raiz de alfa. Então, a raiz de T ômega c ao quadrado mais 1 sobre alfa T ômega c ao quadrado mais 1 será igual à raiz de 1 sobre alfa mais 1 dividido por alfa mais 1, que é igual a alfa mais 1 sobre alfa vezes alfa mais 1, que é igual a 1 sobre a raiz de alfa. Como consequência, o ganho K deve ser determinado de forma a compensar o ganho de G de J ômega c multiplicando esse fator, de forma a ser unitário equivalente a 0 dBs. Então, K vezes módulo de G de J ômega c sobre a raiz de alfa tem de ser igual a 1 o que implica K igual a raiz de alfa sobre o módulo de G de J ômega c, ou decibeis, módulo de K dB igual a 10 log de alfa menos 20 log de G de J ômega c que é igual a 10 log de alfa menos módulo de G de J ômega c dB. Seguindo esses passos do projeto, você agora é capaz de ajustar tanto o tempo de resposta quanto o sobressinal. No próximo vídeo, vamos fazer exemplo de projeto para deixar tudo mais claro.