[MÚSICA] Após esse vídeo você será capaz de citar e explicar as diferentes repostas ao degrau de sistema de 2ª ordem. Dependendo dos polos da função de transferência, podemos ter 3 tipos de resposta ao degrau de sistema de 2ª ordem. 2 desses tipos de respostas ainda podem ser subdivididos mais tipos. Mas para nós essa divisão 3 respostas é suficiente. Se o sistema tiver polos complexos conjugados com parte real positiva ou polo real positivo ou 2 polos reais positivos, a saída do sistema para uma entrada degrau vai divergir. Se for o caso de polos complexos, a saída vai divergir oscilando, caso contrário ela divergirá monotonicamente sem oscilar. De qualque forma, a saída vai divergir e não estamos interessados nesse tipo de resposta. Se o sistema tiver par de polos reais negativos, a saída irá convergir para valor final assintoticamente sem oscilar, isto é, a saída irá variar cada vez mais devagar, tendendo a valor constante sem nunca passar desse valor. Muito parecido com a resposta ao degrau de sistema de 1ª ordem. Chamamos essa resposta de resposta superamortecida e o sistema que apresenta essa resposta de sistema superamortecido. No caso particular desses 2 polos reais serem iguais, a resposta é chamada de criticamente amortecida e o sistema de criticamente amortecido, mas visualmente a resposta criticamente amortecida não é muito diferente da resposta superamortecida. E finalmente chegamos ao caso mais interessante: a resposta subamortecida, que acontece quando o sistema tem par de polos complexos conjugados com parte real negativa. A resposta subamortecida é caracterizada por uma oscilação torno do valor final, que vai diminuindo de amplitude com o passar do tempo. E o sistema de 2ª ordem que apresenta uma resposta ao degrau subamortecida é chamado de sistema subamortecido. Recapitulando: a resposta ao degrau pode ser instável, superamortecida ou subamortecida. Consideramos o caso criticamente amortecido como caso particular da resposta superamortecida. A resposta será superamortecida quando a função de transferência do sistema tiver 2 polos reais negativos e será subamortecida quando ela tiver par de polos complexos conjugados com parte real negativa. E é nesse último tipo de resposta ou nesse tipo de sistema que estamos interessados, uma vez que a resposta vai mais rápido para o valor final. Só não vamos querer que as oscilações sejam grandes demais e que elas durem muito tempo. Agora você já é capaz de citar e de explicar as diferentes respostas ao degrau de sistema de 2ª ordem. [MÚSICA] [RUÍDO] [BARULHO_DE_CAMPAINHA]