Após esse video você será capaz de implementar a ação de controle integral considerando que todos os estados do sistema estejam disponíveis: Home, New, Simulink Model, Blank Model, View, Library, Browser. Para não poluir muito nosso diagrama, vamos reciclar exemplo de segunda ordem. Vamos começar com dois integradores continuous, dois somadores mass operations e dois ganhos também mass operations. Ctrl + I para inverter a direção dos ganhos, renomeando integradores para X2 e X1 X1.X2 e X2. é- 6 X1- 5 X2 + 1. Então precisaremos de ganho seis para X1 e cinco para X2. E os sinais do somador devem ser:- - +. E o sinal de saída é: X1 + X2. Muito bem, temos nosso sistema pronto para a simulação, se quiser, pode acrescentar degrau scope e verá resposta ao degrau do sistema malha aberta, o degrau step está sources e o scope sync, clique play e dê duplo clique no scope para ver o sinal de saída. Aproveite e já marque a opção open at start of simulation no menu file do scope para poupar o duplo clique das próximas vezes, se você der play de novo, a saída vai aparecer automaticamente. Muito bem, já temos o sistema funcionando, vamos agora implementar a realimentação do estado com a ação integral e para isso vamos precisar de mais três ganhos, de dois somadores e de integrador. Vou copiar e colar seis elementos dos já existentes, três ganhos, dois somadores e integrador. Dos somadores vai gerar o sinal de erro que é R- Y, então os sinais devem ser: + -, e devemos colocar o degrau e a saída nele. Ligamos a saída desse somador ao novo integrador, essa é a ação integral. O ganho da ação integral, nosso exemplo, é 14. Invertemos o bloco de ganho, Ctrl + I, mudamos o ganho para 14 e ligamos ele à saída do somador e agora só falta finalizar a realimentação do estado com K1 = -2 e K2 = 0. Opa! Nem precisávamos do segundo ganho, mas vamos deixá-lo aqui e mudar seu valor para 0, -2 X1, 0 X2 e vamos alterar os sinais do último somador para +- -, só para evitar o cruzamento de linhas no diagrama. Ligamos as saídas dos ganhos ao somador, o integrador entra com sinal positivo e a realimentação do estado com sinal negativo, e agora é só executar a simulação e você notará que temos erro nulo regime permanente e podemos diminuir o tempo de simulação para cinco segundos. E agora você já é capaz de implementar ação de controle integral considerando que todos os estados do sistema estejam disponíveis. No próximo video você verá como implementar observador de estado.
