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Após esse video você será capaz de implementar a ação de controle integral
considerando que todos os estados do sistema estejam disponíveis: Home, New,
Simulink Model, Blank Model, View, Library, Browser.
Para não poluir muito nosso diagrama, vamos reciclar exemplo de segunda ordem.
Vamos começar com dois integradores continuous,
dois somadores mass operations e dois ganhos também mass operations.
Ctrl + I para inverter a direção dos ganhos,
renomeando integradores para X2 e X1 X1.X2 e X2.
é- 6 X1- 5 X2 + 1.
Então precisaremos de ganho seis para X1 e cinco para X2.
E os sinais do somador devem ser:- - +.
E o sinal de saída é: X1 + X2.
Muito bem, temos nosso sistema pronto para a simulação, se quiser,
pode acrescentar degrau scope e verá resposta ao degrau do sistema
malha aberta, o degrau step está sources e o scope sync,
clique play e dê duplo clique no scope para ver o sinal de saída.
Aproveite e já marque a opção open at start of simulation no menu file do scope
para poupar o duplo clique das próximas vezes,
se você der play de novo, a saída vai aparecer automaticamente.
Muito bem, já temos o sistema funcionando, vamos agora implementar a realimentação
do estado com a ação integral e para isso vamos precisar de mais três ganhos,
de dois somadores e de integrador.
Vou copiar e colar seis elementos dos já existentes, três ganhos,
dois somadores e integrador.
Dos somadores vai gerar o sinal de erro que é R- Y,
então os sinais devem ser: + -, e devemos colocar o degrau e a saída nele.
Ligamos a saída desse somador ao novo integrador, essa é a ação integral.
O ganho da ação integral, nosso exemplo, é 14.
Invertemos o bloco de ganho, Ctrl + I,
mudamos o ganho para 14 e ligamos ele à saída do somador e agora só falta
finalizar a realimentação do estado com K1 = -2 e K2 = 0.
Opa! Nem precisávamos do segundo ganho,
mas vamos deixá-lo aqui e mudar seu valor para 0, -2 X1,
0 X2 e vamos alterar os sinais do último somador para +- -,
só para evitar o cruzamento de linhas no diagrama.
Ligamos as saídas dos ganhos ao somador, o integrador entra com sinal positivo e
a realimentação do estado com sinal negativo,
e agora é só executar a simulação e você notará que temos erro nulo regime
permanente e podemos diminuir o tempo de simulação para cinco segundos.
E agora você já é capaz de implementar ação de controle integral considerando que
todos os estados do sistema estejam disponíveis.
No próximo video você verá como implementar observador de estado.
Jackson Paul MatsuuraProfessor Associado
Rubens Junqueira Magalhães AfonsoProfessor Adjunto
