Neste vídeo vamos lembrar rapidamente do projeto usando a resposta frequência e do projeto no Plano-s. Você já deve ter visto o projeto usando a resposta frequência, onde a partir dos requisitos de desempenho determinamos uma frequência de cruzamento de zero Db desejada, uma margem de fase desejada e ganho de baixa frequência desejada. Dada a resposta frequência do sistema malha aberta, primeiro ajustamos o ganho do sistema para obtermos a frequência de cruzamento de zero Db desejada. Verificamos então, a margem de fase e o ganho baixa frequência com este ganho ajustado. Se a margem de fase e o ganho baixa frequência forem maiores ou iguais aos desejados, controlador proporcional com ganho utilizado deve ser suficiente para a resposta do sistema atender aos requisitos de desempenho. Se a margem de fase for menor que a desejada, projetamos controlador de avanço de fase. Fi é o avanço necessário para aumentarmos a margem de fase do sistema para o valor desejado. Usamos a fórmula Alfa igual a menos Seno Fi, sobre mais Seno Fi. E então determinamos nosso controlador, cujo polo e zero serão: menos Ômega zero Db desejado sobre raiz de Alfa e menos Ômega zero Db desejado vezes raiz de Alfa, respectivamente, e o ganho calculado anteriormente deverá se multiplicado por fator sobre raiz de Alfa, para que o controlador de avanço de fase não altere a frequência de cruzamento de zero Db. Se o ganho baixa frequência estiver abaixo do desejado, projetamos controlador de atraso de fase com polo e zero menores que a frequência de cruzamento de zero Db desejada, para aumentarmos o ganho baixa frequência sem alterarmos significativamente a frequência de cruzamento de zero Db e a margem de fase. Você também já deve ter visto projeto usando o Plano-s, onde a partir dos requisitos de desempenho determinamos a posição desejada, para o par de polos dominantes e a constante de erro desejadas. Traçamos o lugar geométrico das raízes, para a função de transferência malha aberta e caso o LGR passe por uma região que atenda aos requisitos só precisamos achar o ganho que faz com que o par de polos complexos esteja nesta região. Caso o LGR não passe por uma região que atenda aos requisitos, calculamos a fase de G para os polos desejados, projetamos o polo e o zero de controlador de avanço de fase, de modo que o LGR passe pelos polos desejados, e determinamos o ganho que faz com que os polos malha fechada sejam os polos desejados. Se a constante de erro for menor que a desejada, projetamos controlador de atraso de fase com o polo e zero próximos da origem, de modo a aumentar a constante de erro sem alterar significativamente o LGR e os polos malha fechada. O problema é que dependendo do sistema, o projeto usando a resposta frequência e o projeto do Plano-s podem não resultar uma resposta desejada. Apesar de, no caso da resposta frequência, a frequência de cruzamento e a margem de fase corresponder as desejadas, as aproximações utilizadas e a presença de polos e zeros adicionais podem afetar significativamente a resposta do sistema. No caso do Plano-s, mesmo com os polos malha fechada nas posições desejadas, a presença de polos e zeros adicionais pode afetar significativamente a resposta do sistema. E tanto uma reposta frequência, quanto no Plano-s, não podemos fazer nada com relação a estes polos e zeros adicionais. Agora que você já lembrou do projeto usando a resposta frequência e do projeto no Plano-s, no próximo vídeo veremos exemplo de projeto usando estes métodos.
