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Aprox. 33 horas para completar

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Chinês (tradicional)

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Programa - O que você aprenderá com este curso

Semana
1
2 horas para concluir

物體在空間運動之描述 (一)

1.描述一個剛體在空間中3個自由度的移動狀態 2.瞭解描述空間中轉動的旋轉矩陣(Rotation matrix)的運算和使用方法

...
7 vídeos ((Total 72 mín.)), 4 leituras, 2 testes
7 videos
1-1_導論6min
1-2_移動3min
1-3_轉動9min
1-4_Rotation Matrix 114min
1-4_Rotation Matrix 29min
1-4_Rotation Matrix 313min
4 leituras
【製作團隊】10min
數學輔助軟體: Matlab10min
邀請您花 4 mins 寫下你對這堂課的看法(Pre-Survey)10min
參考書籍/課程投影片10min
2 exercícios práticos
多答案題目輸入方法4min
Quiz 116min
Semana
2
2 horas para concluir

物體在空間運動之描述 (二)

1.瞭解Fixed angles和Euler angles的運算和使用方法 2.瞭解可描述移動和轉動的transformation matrix的運算和使用方法

...
9 vídeos ((Total 89 mín.)), 1 leitura, 1 teste
9 videos
2-2_Fixed Angles 19min
2-2_Fixed Angles 26min
2-3_Euler Angles 19min
2-3_Euler Angles 29min
2-4_Mapping14min
2-5_Operators 110min
2-5_Operators 25min
2-6_Trans Matrix18min
1 leituras
補充資料一 - 觀察座標系的旋轉10min
1 exercício prático
Quiz 214min
Semana
3
2 horas para concluir

機械手臂順運動學

1.針對平面二維手臂,瞭解如何由已知的手臂末端點狀態求解手臂各關節狀態 2.瞭解如何以Pieper’s solution進行空間六個自由度機械手臂的逆向運動學計算

...
9 vídeos ((Total 103 mín.)), 1 teste
9 videos
3-2_手臂幾何描述12min
3-3_DH表達法8min
3-4_Link Trans 18min
3-4_Link Trans Example 114min
3-4_Link Trans 3 Example 27min
3-5_Actuator, Joint, and Cartesian Spaces10min
3-6_DH表達法小結 120min
3.6_DH 表達法小結 2 Example10min
1 exercício prático
Quiz 310min
Semana
4
2 horas para concluir

機械手臂逆運動學

1.針對平面二維手臂,瞭解如何由已知的手臂末端點狀態求解手臂各關節狀態 2.瞭解如何以Pieper’s solution進行空間六個自由度機械手臂的逆向運動學計算

...
7 vídeos ((Total 101 mín.)), 1 leitura, 1 teste
7 videos
4-2_多重解 115min
4-2_多重解 2 Example 19min
4-2_多重解 3 Example 213min
4-3_Pieper's Solution 117min
4-3_Pieper's Solution 28min
4-4_物件取放任務18min
1 leituras
「4-4 物件取放任務」 教材勘誤補充10min
1 exercício prático
Quiz 416min
Semana
5
2 horas para concluir

機械手臂軌跡規劃 (一)

1.瞭解如何以Cubic polynomials來規劃位置、速度、加速度連續的運動軌跡 2.以平面三個自由度機械手臂為例進行演算

...
8 vídeos ((Total 99 mín.)), 1 leitura, 1 teste
8 videos
5-2_Joint Space下的軌跡規劃12min
5-3_Cartesian Space下的軌跡規劃5min
5-4_Cubic Polynomials15min
5-5_多段Cubic Polynomials21min
5-6_General Cubic Polynomials 19min
5-6_General Cubic Polynomials 2 Example 115min
5-6_General Cubic Polynomials 3 Example 29min
1 leituras
補充資料二 - 觀察Cubic Spline軌跡動畫10min
1 exercício prático
Quiz 512min
Semana
6
4 horas para concluir

機械手臂軌跡規劃 (二)

1.瞭解如何以linear function with parabolic blends來規劃可等速直線運動的運動軌跡 2.以平面三個自由度機械手臂為例進行演算

...
9 vídeos ((Total 96 mín.)), 1 leitura, 2 testes
9 videos
6-1_Linear Function with Parabolic Blends 212min
6-2_多段Linear Function with Parabolic Blends 111min
6-2_多段Linear Function with Parabolic Blends 210min
6-3_Linear Function with Parabolic Blends註解 19min
6-3_Linear Function with Parabolic Blends註解 29min
6-4_Cartesian Space下軌跡幾何限制6min
6-5_Revisit the RRR Manipulator 110min
6-5_Revisit the RRR Manipulator 210min
1 leituras
補充資料三 - 觀察Linear Function with Parabolic Blends軌跡動畫10min
1 exercício prático
Quiz 616min
Semana
7
2 horas para concluir

手臂軌跡規劃實例

本單元為課程的總整應用案例,討論如何以六個自由度機械手臂來進行人類常進行的物件移動任務,而具體目標為將物件(杯子)由桌面拿起掛到牆上的杯架上。需使用到近乎整門課程所學的內容。

...
5 vídeos ((Total 78 mín.)), 2 leituras, 1 teste
5 videos
7-2_軌跡規劃實例 方法一 112min
7-2_軌跡規劃實例 方法一 215min
7-3_軌跡規劃實例 方法二16min
7-4_註解14min
2 leituras
Week 7 教材勘誤10min
邀請您寫下參與課程後的想法(Post-Survey)10min
1 exercício prático
Quiz 730min

Instrutores

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林沛群

教授兼副系主任 (Professor and Associate Chair)
機械工程學系 (Department of Mechanical Engineering)

Sobre Universidade Nacional de Taiwan

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