The capstone project of the Modern Robotics specialization is on mobile manipulation: simultaneously controlling the motion of a wheeled mobile base and its robot arm to achieve a manipulation task. This project integrates several topics from the specialization, including trajectory planning, odometry for mobile robots, and feedback control. Beginning from the Modern Robotics software library provided to you (written in Python, Mathematica, and MATLAB), and software you have written for previous courses, you will develop software to plan and control the motion of a mobile manipulator to perform a pick and place task. You will test your software on the KUKA youBot, a mobile manipulator consisting of an omnidirectional mecanum-wheel mobile base, a 5-joint robot arm, and a gripper. The state-of-the-art, cross-platform V-REP robot simulator will be used to simulate the task.
Este curso faz parte do Programa de cursos integrados Modern Robotics: Mechanics, Planning, and Control
Modern Robotics, Course 6: Capstone Project, Mobile Manipulation
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Programa de cursos integrados Modern Robotics: Mechanics, Planning, and ControlPrograma - O que você aprenderá com este curso
Introduction to the Capstone Project, and Milestone 1
Odometry for wheeled mobile robots and its use in a kinematic simulator for the youBot omnidirectional mobile robot with four mecanum wheels.
Milestone 2: Reference Trajectory Generation
Generating a reference trajectory in SE(3) for the end-effector of a mobile manipulator to achieve a pick-and-place task.
Milestone 3: Feedforward Control
Feedforward control of the end-effector of a mobile manipulator to drive the end-effector along a reference trajectory.
Completing the Project and Your Submission
Feedforward-plus-feedback control of the end-effector of a mobile manipulator to stabilize a reference trajectory for the end-effector.
Principais avaliações do Modern Robotics, Course 6: Capstone Project, Mobile Manipulation
It was fascinating implementing what I learnt in the previous five courses into a real-life scenario.
Instrutores
Kevin Lynch
ProfessorSobre Universidade Northwestern
Sobre Programa de cursos integrados Modern Robotics: Mechanics, Planning, and Control
Perguntas Frequentes – FAQ
Quando terei acesso às palestras e às tarefas?
Ao se inscrever para um Certificado, você terá acesso a todos os vídeos, testes e tarefas de programação (se aplicável). Tarefas avaliadas pelos colegas apenas podem ser enviadas e avaliadas após o início da sessão. Caso escolha explorar o curso sem adquiri-lo, talvez você não consiga acessar certas tarefas.
O que recebo ao me inscrever nesta Especialização?
Quando você se inscreve no curso, tem acesso a todos os cursos na Especialização e pode obter um certificado quando concluir o trabalho. Seu Certificado eletrônico será adicionado à sua página de Participações e você poderá imprimi-lo ou adicioná-lo ao seu perfil no LinkedIn. Se quiser apenas ler e assistir o conteúdo do curso, você poderá frequentá-lo como ouvinte sem custo.
Qual é a política de reembolso?
Existe algum auxílio financeiro disponível?
Mais dúvidas? Visite o Central de Ajuda ao Aprendiz.
